Ammantata tra le colline alle pendici del Gran Sasso, Tossicia si aggrappa su uno sperone roccioso che si incunea tra lo scorrere dei torrenti Chiarino e Della Valle.
La storia delle sue origini si perde nei tempi, la tradizione più comune vuole che sia stata fondata dal barone Tosia di Ornano nel IX secolo, il nome del fondatore corrotto nel tempo si sarebbe evoluto in Tossicia. Tra le altre ipotesi toponomastiche se ne ricordano alcune come quella che sostiene provenga dalla parola latina "Toxicum" dovuta alla presenza di numerosi serpenti velenosi. Le più verosimili dicono che possa essere una contrazione di "Turris Sicula" oppure dal nome del proprietario del terreno dove sorge. La sua prima apparizione però risale al catalogo dei nobili normanni redatti tra il 1150 ed il 1168 che lo attestano come possesso di Oderisio di Collepietro della famiglia dei Da Pagliara, i primi conti della Valle Siciliana. Tradizione vuole che vi sia anche passato San Francesco nel 1217. Alcuni documenti nel 1262 attestano il possesso dei feudi di Gualtiero di Pagliara, mentre concede alla chiesa di San Giorgio di Ornano, i diritti su quella di San Martino di Tossicia. Alla sua morte inizieranno una serie di passaggi di mano per la contea di Pagliara. Nel 1266 il feudo passa alla figlia Tommasa di Pagliara che si sposò ben tre volte: la prima con Simone di Chieti, poi col nobile tedesco Oddone di Hoheburg, al seguito degli svevi ed infine col conte di Manoppello Giovanni d'Agliano, dal quale ha una figlia di nome Filippa. Questa in epoca angioina si sposa col francese Goffredo de Milly nel 1276, erediterà quindi il feudo la figlia, portandolo il dote sposandosi con un altro signore francese della nobiltà angioina: Ugo di Sully. e da questi nascerà Giovanni "il Rosso" di Sully. Convolerà a nozze con Tommasa contessa di Manoppello ed avrà due figli: Ugolino, scomparso prematuramente e Maria che infine sposa nel 1336 Napoleone Orsini, portando la Valle Siciliana sotto il dominio della nota famiglia.
Intanto nel paese alcuni documenti del 1356 attestano la presenza della chiesa di Sant'Antonio con annesso un ospedale, altri documenti del 1392 attestano che il castello era ancora saldamente in mano agli Orsini. Lo perderanno nel 1406 quando partecipano alla ribellione contro Re Ladislao d'Angiò che li spogliò dei loro beni, originario di Tossicia era il medico personale del regnante: Niccola de' Palmieri che muore in paese nel 1420. Alla morte di Ladislao gli succede la sorella, la Regina Giovanna II, che nel 1419 vende i feudi della valle siciliana a Francesco Riccardi di Ortona che presto però scambia per il castello di Pescara. Nel 1422 si legge la regina aveva rivenduto il feudo di Pagliara a Giovanni Orsini, rimane in mano alla famiglia anche durante il regno di Alfonso d'Aragona, quando li riconferma nel 1454 a Giacomantonio Orsini, che poi li perderà nel 1467 dopo aver congiurato contro il Re. La riottengono nel 1479 quando Antonello Petrucci, segretario di Ferrante I d'Aragona, la acquista per darla in dote dalla figlia andata in sposa a Pardo Orsini. Dopo la partecipazione della famiglia alla congiura dei baroni del 1485, saranno nuovamente banditi. La contea viene venduta a ma nel 1495 torna la signoria di Pardo Orsini, reinsediato da Carlo VIII di Francia divenuto brevemente Re di Napoli, ne approfitteranno subito altri sostenitori dei francesi: gli aquilani che devasteranno prima la campagna di Tossicia e poi la occupano. Permane sotto il contado dell'Aquila fino al 1502 quando insediatosi sul trono Luigi XII, viene restituita a Pardo Orsini. L'imperatore Carlo V, dopo la firma del Trattato di Madrid nel 1526, ponendo fine alla guerra tra Spagna e Francia, decide quindi di ricompensare uno dei suoi generali distintosi alla Battaglia di Pavia: Ferdinando Alarçon y Mendoza. Spodesta quindi i filo francesi orsini dal dominio della Valle Siciliana e vi insedia il militare spagnolo elevando il feudo a marchesato, Tossicia diviene il nuovo capoluogo della contea a scapito di Isola del Gran Sasso, che sollevò proteste talmente forti che per evitare sommosse, si divide il territorio in due amministrazioni nel 1559, rette dai rispettivi centri. Tra XVI e XVII secolo vi è un'esplosione di banditismo nella montagna, infatti nel 1594 si registra la presenza di armati al comando di Diego Lasso, nel 1601 vi è stanziata una compagnia capitanata da Marcantonio Colonna, la situazione non sarà mai definitivamente risolta ed i presidi continueranno fino ad oltre il 1675.
L'arrivo della rivoluzione francese nel regno porta alla creazione nel 1799 della Repubblica Napoletana, tra i suoi fautori c'è Giorgio Vincenzo Pigliacelli, originario di Tossicia, che ne diventa Ministro della Giustizia, morto qualche mese dopo durante il ritorno dei Borbone sul trono. Scacciati nuovamente all'arrivo di Napoleone, nel 1806 vengono riformate le antiche istituzioni regie e viene abolita la feudalità, dichiarando così la fine del Marchesato della Valle Siciliana. Il paese entra nel nuovo Dipartimento di Teramo, diventando capoluogo di Circondario, con diversi comuni sottoposti e sede di governo. Il Governo sarà tramutato in comune nel 1811, in questo anno accoglie nel suo territorio le frazioni di Aquilano, Chiarino, Colledonico, Cusciano, e recupera Flamignano. Partecipa agli scontri tra i lealisti borbonici e i sostenitori dell'Unità italiana, alla creazione del Regno d'Italia nel 1861, il paese entra nella nuova Provincia di Teramo e diventa capoluogo di Mandamento fino alle riforme del 1926. Durante la Seconda Guerra Mondiale è segnalata la presenza in paese di un piccolo campo di concentramento, attivo tra il 1940 ed il 1943, volto ad ospitare inizialmente i nomadi, ma in seguito ospiterà anche cinesi, slavi ed ebrei. Nel secondo dopoguerra vede la sua popolazione emigrare verso le città o gli stati esteri, nel 2009 il centro storico è stato lesionato dal terremoto dell'Aquila e la situazione dei caseggiati antichi ha subito un'ulteriore grave danno durante le scosse del 2016.
Nonostante tutto è uno dei centri più attraenti della vallata, dominato dal grande palazzo marchesale, posto in posizione elevata rispetto al resto dell'abitato. Il centro è diviso in due quartieri uniti dalla grande piazza Umberto I dove passa la strada provinciale col ponte sul torrente Chiarino. Da qui si sale percorrendo la rampa che affianca il Palazzo Marchesale, a visitare per prima la parte antica, si prosegue poi verso sinistra, lungo il corso principale che corre fra le case del castello medievale, raggiungendo la piazzetta di Sant'Emidio dove sorge la chiesa di Santa Sinforosa. Più avanti il paese si presenta abbandonato nonostante ci siano alcuni edifici di grande interesse storico, come casa Franceschini con le sue finestre medievali, altri palazzi con finestre e porte lavorate spuntano tra le poche vie del castello.
Scendendo si oltrepassa la piazza e ci si ritrova nel borgo, edificato in un secondo momento rispetto all'altra zona, il quartiere è raccolto intorno alla piazza del Mercato, aperta davanti allo splendido portale della chiesa di Sant'Antonio. Un palazzo rinascimentale con un loggiato ed altre abitazioni patrizie dietro la chiesa, terminano la visita. Si ricorda anche di oltrepassare il ponte per raggiungere la fonte e di percorrere la via panoramica, detta "A piè di Corte" che passa sotto il palazzo marchesale, affacciata sulle rupi boscose che contribuivano, insieme alla cinta muraria, alle sue difendese.